MC_MoveRelative

功能塊		MC_MoveRelative
下達一個目標為特定相對位置之運動指令。呼叫此命令時，給定之相對距離將添加於當前指令位置 (Set Position)。
VAR_IN_OUT
B	AxisIn	AXIS_REF	軸的參考。
VAR_INPUT
B	Execute	BOOL	在上升邊緣開始運動。
E	ContinuousUpdate	BOOL	若為 TRUE，則當功能塊 (FB) 正在執行且參數值正被更新時，FB 將使用新值；若為 FALSE，則 FB 不會使用新值。
B	Distance	LREAL	運動的相對距離（單位）。
B	Velocity	LREAL	最大速度值（非必要到達）[單位/秒]
E	Acceleration	LREAL	加速度值，單位由 MC_ProfileType 決定（馬達的增加能量） [單位/每秒2] 或 [每秒]。
E	Deceleration	LREAL	減速度值，單位由 MC_ProfileType 決定（馬達的減少能量） [單位/每秒2] 或 [每秒]。
E	Jerk	LREAL	加加速度值。單位由 MC_ProfileType 決定為 [單位/每秒3] 或 [每秒]。
E	BufferMode	MC_BufferMode	定義如何融合兩功能塊的速度。
VAR_OUTPUT
B	Done	BOOL	已達到命令距離。
E	Busy	BOOL	功能塊尚未完成且預期將有新的輸出值。
E	Active	BOOL	功能塊正在控制軸。
E	CommandAborted	BOOL	命令被另一個命令中止。
B	Error	BOOL	功能塊中出現錯誤的訊號。
E	ErrorID	MC_Error	錯誤識別。
若此命令中斷，將放棄未行駛的距離。 若無其他擱置的動作，則此動作以零速度完成。 更多關於融合模式的運作方式之資訊請見：概念解說 > 融合運動。

 

		MC_MoveRelative
AXIS_REF		AxisIn		Axis		AXIS_REF
BOOL		Execute		Done		BOOL
BOOL		ContinuousUpdate		Busy		BOOL
LREAL		Distance		Active		BOOL
LREAL		Velocity		CommandAborted		BOOL
LREAL		Acceleration		Error		BOOL
LREAL		Deceleration		ErrorID		MC_Error
LREAL		Jerk
MC_BufferMode		BufferMode

下圖兩個範例為兩個相對運動功能塊組合：

1. 時序圖的左側部分說明了在第一個功能塊 (FB) 之後呼叫第二個功能塊 (FB) 的情況，若 First 到達命令位置 6000（且速度為 0），則輸出 Done 會導致 Second FB 移動命令距離 4000 並將軸移到結果位置 10000。
2. 時序圖的右側部分說明了 Second 移動功能塊 (FB) 在第一個 FB 仍在執行時開始執行的情況，在這種情況下，在 First FB 的恆定速度期間，第一個運動即被 Test 訊號中斷和中止；Second FB 增加距離 4000 至設定位置 3250 並將軸移動至結果位置 7250。